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V90應用中常見故障的分析總結: EPOS功能

發表時間:2018-11-12 09:38

V90伺服驅動器的基本定位功能(EPOS)可以實現點到點的負載定位控制,可以滿足所有簡單定位功能的工藝需要。

基本定位功能(EPOS)主要包括相對定位、絕對定位、回零、JOG點動、運行程序段等功能。驅動器在執行定位任務過程中會按照工藝參數,如:加、減速度給定、速度給定、目標位置給定等插補出實時的位置給定值,隨后進行閉環的位置控制。在執行定位任務的過程中會遇到一些常見故障,本期為大家說一說與基本定位(EPOS)有關的常見報警F07450、F07451、F07452的處理和分析方法。

1  靜態監控和定位監控的基本原理

在進行故障分析之前,首先介紹一下定位完成和監控的原理。對于V90驅動器,一旦位置設定值不再改變(完成插補后),驅動器立即開始對位置實際值進行如下監控:

(1) 當軸的位置設定值進入到定位窗口并不再改變時,如果軸在靜態監控時間(P2543)內還沒有達到靜態窗口(P2542),驅動器便輸出故障F07450。對于已經到達靜態窗口或者處于靜止狀態下的伺服軸,這個時候如果人為地推動伺服軸或者機械受到某種外力致使伺服軸移動,而導致實際位置超出靜態窗口(P2542)并且在靜態監控時間(P2543)內未回到靜態監控窗口內,同樣會引發靜態監控故障F07450。

(2) 當軸的位置設定值進入到定位窗口后并不再改變時,在定位監控時間(P2545)內軸的位置實際值也需要進入到定位窗口(P2544),此時驅動器會給出已到達目標位置的信號。如果軸的實際位置在定位監控時間內還沒有進入定位窗口,V90便輸出故障F07451。

V90伺服驅動靜態監控和定位監控

          圖1. 靜態監控和定位監控 

(3) 跟隨誤差是軸定位期間位置設定值和實際值之間的偏差,跟隨誤差過大時,超出P2546設置的公差范圍,V90會輸出故障F07452。

V90伺服驅動跟隨誤差監控

       圖2. 跟隨誤差監控 


2  故障分析及解決辦法

(1) 驅動器報F07450,F07451的解決方法

- 如果由于負載慣量過大導致定位過程震蕩,可限制減速度以達到減小沖擊的目的,方式是激活EPOS急動限制(P2575=1),并適當減小急動限制值(P2574)以實現平穩定位。

- 如果由于閉環特性偏軟導致跟隨性差,可以通過增大速度前饋系數P29111(最大可以設置為100%)提高系統響應,并且可嘗試提高動態系數進行一鍵自動優化或手動調整閉環參數實現較高的動態跟隨性。

- 可適當增大監控窗口(F07450對應P2542, F07451對應P2544)或者增大監控時間(F07450對應P2543, F07451對應P2545)來避免此故障,如果將P2542(F07450)或者P2544(F07451)設置為0,系統會取消監控功能,故障就被屏蔽,不會進行監控。

(2)  驅動器報F07452的解決方法

- 簡單通過V-ASSISTANT調試軟件測試電機運行,測試運行過程中驗證電纜(電機電纜、編碼器)的正確連接以及機械是否存在卡頓問題。

- 監控電機實際轉矩,評估實際轉矩是否達到限幅或超過電機輸出能力。

- 如果由于閉環特性偏軟導致跟隨性差,可以通過增大速度前饋系數提高系統響應,并且可嘗試提高動態系數進行一鍵自動優化或手動調整閉環參數實現較高的動態跟隨性。

- 可適當增大跟隨誤差監控公差來避免此故障,如果將(P2546)設置為0,系統會取消跟隨誤差監控功能,故障就被屏蔽,不會進行監控。

結語:

通過以上幾種常見定位故障的分析,我們能夠很清楚地看到如果這些窗口范圍設置的不合適、或者驅動器的特性優化得不理想、又或者機械系統本身就有問題,就很可能會出現這些報警信息。





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